Cet article vise une compréhension approfondie de la cognition incarnée en situation grâce à l'articulation d'une approche centrée sur l'expérience vécue avec une approche basée sur des comportements observables. L'étude est ancrée théoriquement dans la psychologie phénoménologique de Vermersch et dans une approche ergonomique centrée sur l'analyse de l'activité. Deux types d'articulation des résultats des deux approches sont différenciés: une « articulation fine » et une « articulation juxtaposée ». Deux cas empiriques illustrent cette différence : d'une part, un cas d'articulation « fine » en situation naturelle de covoiturage, documentée par un enregistrement vidéo et des entretiens d'autoconfrontation explicitante ; d'autre part, un exemple d'articulation « juxtaposée » en situation de conduite de voiture semiautomatisée, documentée par des paramètres de l'action et par des entretiens d'explicitation. Les apports respectifs des approches et des deux types d'articulations pour approfondir la compréhension de la cognition incarnée en situation sont développés. Mots-clés Expérience vécue, comportements observables, articulation, interaction, conduite automatisée. Studying embodied cognition in carpooling and semi-automated driving situations: two ways of articulating lived experience and observable conduct Abstract This article aims to provide an in-depth understanding of embodied cognition in situations, by combining an approach centred on lived experience with one based on observable behaviours. The study is theoretically rooted in Vermersch's phenomenological psychology and in an ergonomic approach centred on the analysis of activity. Two types of articulation of the results of the two approaches are differentiated: a 'fine articulation' and a 'juxtaposed articulation'. Two empirical cases illustrate this difference: on the one hand, a case of 'fine' articulation in a natural car-pooling situation, documented by a video recording and Expliciting Self-confrontation Interviews; on the other hand, an example of 'juxtaposed' articulation in a semi-automated car-driving situation, documented by action parameters and Explicitation Interviews. The respective contributions of the approaches and of the two types of articulation to a deeper understanding of embodied cognition are developed.